只野耕太郎（東京科学大学）の研究と国会の議論

科研費の研究

手術ロボットの関節情報と画像からの空間情報を融合した最適経路探索による誘導制御

科研費科学研究費助成事業・補助金　2025年4月1日〜2029年3月31日

川嶋健嗣（東京大学・研究代表者）、長岡英気（東京科学大学・研究分担者）、宮嵜哲郎（東京大学・研究分担者）、曽我部舞奈（東京大学・研究分担者）

狭小な挿入点が拘束条件となる手術支援ロボットにおいて，単眼内視鏡の２次元画像から機械学習を用いて，臓器などの障害物を含めた空間情報を推定する．その情報とロボットの姿勢と各関節のトルクの情報を含めて関節空間に変換，障害物を回避する最適経路探索法を提案，ロボットの誘導制御を実現する．空間情報の推定モデルは，実際の手術画像と生成AIで作成した画…

只野耕太郎さんの役割：研究分担者

研究者の情報：CiNii Research の研究者ページ

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研究の内容と国会の議論は、テーマが同じものを並べています。研究者ご本人が国会で発言したという意味ではありません。

出典：CiNii Research・KAKEN（国立情報学研究所）、国会会議録検索システム（国立国会図書館）。掲載内容の訂正・削除のご依頼はお問い合わせからお送りください。

只野 耕太郎

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